手机Andriod+wifi四轴飞行器制作，全程开源

【导读】它利用有四个旋翼作为飞行引擎来进行空中飞行，它的尺寸较小、重量较轻、适合携带和使用的无人驾驶飞行器一样能够携带一定的任务载荷，具备自主导航飞行能力。近四轴飞行器被创客朋友们盯上了，接下来分享一位创客的制作。

开发者的话：“前面完成了小四轴后，看上了手机控的四轴，试玩了一下，不错，就想着DIY出来，漫漫几个月过去了。。。。。终于可以拿出来见人了！
准备全程开源，方便想玩的网友DIY。”

先上试飞视频：

主控：STM32F103C8
SENSOR： MPU6050 HMC5883 MS5611
电源部分：3-18V IN，输出MAX：750mA 以支持外接设备
外接IO： WIFI GPS PPM并行输入（支持市场上成品接收机）电机信号PPM输出（支持商用电调）以方便使用在大四轴上。

HMC部分已作消干扰处理，可以在四轴上使用指南针来纠正GIER，锁尾效果更好。
四路LED输出，方便指示工作状态。
电机部分均加二极管续流（此部分在测试时发现，小信号控制时有影响）。
另，PPM输入接口为SPI输入，在使用WIFI控制时，方便接入其它设备。

主板部分

手机操作界面

手机操作说明

主板接口说明

wifi模块

方案的原理图的代码见附件下载，希望可以帮助到广大的爱好者，有兴趣的朋友可以尝试着动手做一下。

原理图和程序下载： //www.52solution.com/mobile-dl/7020

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